Control Techniques
Estun Automation
CODESYS
Crevis
Nexcom / Nexcobot
Leroy-Somer
Servo Sistemleri
AC Sürücü + Motor
DC Sürücüler
Akıllı PLC
Panel PC / IPC
Uzak I/OX Motion Library
CiA402 servo eksenleri için güç, konumlama, jog, home, elektronik dişli ve master'a bağlı profil blokları.
Kısa tanım
X Motion Library, CODESYS Control RTE tabanlı makineler için ONX Control'ün geliştirdiği eksen kontrol kütüphanesidir. EtherCAT üzerindeki CiA402 servo sürücüleri PDO eşlemesini otomatik yaparak bağlar; sürücü güç sırası, jerk sınırlı S eğrili konumlama, jog, home, durma, elektronik dişli ve master mesafesine bağlı profil gibi işlevleri tek tip fonksiyon bloklarıyla sunar.
Döngüsel senkron konum (mod 8) ile servo sürücü kontrolü.
6040h, 6041h, 6060h, 6061h, 6064h, 607Ah elle eşleme gerektirmez.
Güç, konumlama, jog, home, dişli, master'a bağlı profil…
Sürücü ve EtherCAT olmadan aynı uygulama yazılımıyla test.
Fonksiyon blokları
Bütün bloklar aynı X_Axis veri yapısı üzerinden çalışır; giriş ve çıkış adları CODESYS'te araç ipucu olarak belgelidir.
Eksen ve güç
-
Axis
EtherCAT slave'i bağlar, CiA402 PDO'larını otomatik eşler; konum, hız, ivme, jerk, takip hatası ve sürekli konum üretir.
Numerator · DeNumerator · xVirtualMode · Modulo -
X_Power
CiA402 güç sırası; quick stop, otomatik hata resetleme, haberleşme kaybı denetimi.
Enable · QuickStop · Reset · Mode_Of_Operation -
AxisRatio
Enkoder, redüktör ve birim oranlarından eksen ölçeğini hesaplar.
Pulse · Gear · Unit · InvertDirection -
X_SetPos
Eksenin mevcut konumunu yeni bir değere atar.
SetPosVal
Tek eksen hareket
-
X_MoveAbsolute
Jerk sınırlı S eğrisiyle mutlak konumlama; hareket sırasında override.
MaxVelocity · Acc · Dec · Jerk · VelocityOverride · Direction -
X_Jog
İleri/geri jog; rampalar ms cinsinden, S rampa içeride.
JogForward · JogReverse · Jog_Speed -
X_Stop
Verilen sürede kontrollü duruş.
Deceleration [ms] -
X_Homing
Anahtar ve index aramalı referanslama; home ofseti sürücüye aktarılır.
HomeSwitch · HomeSpeed · Home_Back_Speed · Index_Serach
Çok eksen ve senkron
-
X_MoveAbsolute_Path
Üç eksene ortak hız, ivme ve jerk ile hedef verir.
TargetPosition1..3 · Direction1..3 -
X_GearIn
Elektronik dişli; rampalı devreye girme/çıkma, sanal master.
gear_ratio · Acceleration · gear_out · Vir_Master_En -
X_FollowPos
Dış konum referansını (ör. interpolatör) eksene uygular, takip hatasını verir.
pos_ref · follow_err_in_unit -
X_FollowProfileViaMaster
Slave'i master'ın kat ettiği yola bağlı S profiliyle götürür.
SlaveDistance · MasterDistance · MotionPhase
CiA402 güç sırası tek blokta
Enable girişi geldiğinde X_Power sürücüyü CiA402 durum makinesine göre 'Operation enabled' durumuna taşır. Sürücüde hata varsa otomatik resetler, QuickStop ile sürücünün kendi rampasında durdurur, bırakıldığında hedef konumu senkronlayıp yeniden çalıştırır.
- EtherCAT master ve ilgili sürücünün OP durumu birlikte denetlenir
- Haberleşme kesilirse hata; yeniden enable beklenir
- Disable, QuickStop ve reset, home ve hareket bloklarından önceliklidir
Jerk sınırlı S eğrili konumlama
Hız, ivme, yavaşlama ve jerk ayrı ayrı verilir; profil yedi fazlı S eğrisidir. İvmenin yumuşak başlayıp bitmesi mekaniği ve sürücüyü korur, hedefe varışta salınımı azaltır.
- Hareket sırasında VelocityOverride, ms cinsinden rampayla
- Modulo eksende yön seçimi (Direction)
- X_Stop ve X_Jog rampaları ms cinsinden; S rampa içeride
Anahtar ve index ile referanslama
Eksen home anahtarına hızlı yaklaşır, anahtardan yavaş hızla çıkarak kenarı yakalar ve istenirse enkoder index darbesini arar. Sonuç konumu HomePosVal_as_unit olarak atanır ve home ofseti sürücüye aktarılır.
- Yön hız işaretinden; rampa ms cinsinden
- ResetHoming ile referans geçersiz kılınıp yeniden başlatılır
Master'a bağlı hareket
X_FollowProfileViaMaster, slave hareketini zamana göre değil, master'ın kat ettiği yola göre planlar: hızlanma ve yavaşlama bölgeleri master mesafesi olarak verilir, hat hızı değişse de slave aynı master noktasında aynı konumdadır.
X_GearIn sabit oranlı elektronik dişliyi rampalı devreye alır ve çıkarır; gerçek eksen yerine sanal master sayacı da kullanılabilir. X_FollowPos ise interpolatör gibi dış bir konum referansını eksene uygular.
Uygulamalar: uçar makas · döner makas · yük paylaşımı
Uçar makas ve döner makas projelerinde
ONX Control'ün uçar makas ve döner makas projelerinin neredeyse tamamında eksen kontrolü X Motion ile yapılır: hat hızına senkronize hareket, master'a bağlı profiller ve uzun süre tek yönde dönen bıçak tamburları için sürekli konum.
Kütüphanenin Estun ve Control Techniques EtherCAT servo sürücülerle saha testleri tamamlanmıştır; CiA402 profilini destekleyen EtherCAT servo sürücülerle uyumludur.
Videolar ONX Control'ün uçar makas ve döner makas saha uygulamalarındandır.
Döner eksenler: modulo ve kesintisiz konum
Döner tabla, bıçak tamburu veya konveyör gibi eksenlerde konum 0–360 (veya ayarlanan periyot) aralığında gösterilir, hedefe en kısa yoldan ya da istenen yönde gidilir. Sürücünün 32 bit konum sayacı uzun süre aynı yönde dönünce taşar; Axis bloğu bunu algılayıp sürekli konumu kesintisiz sürdürür.
Bir eksene aynı anda tek blok komut verir
Her eksenin bir kontrol sahibi vardır. Home veya hareket bloğu ekseni yalnızca boşta ya da güç kontrolündeyken devralır; başka bir blok aktifken hedefe dokunulmaz. Disable ve Stop her zaman önceliklidir. Böylece aynı eksene bağlanan birden fazla blok birbirinin komutunu ezmez.
SoftMotion eksen lisansı gerektirmez
Eksenler CODESYS'in SoftMotion eksen tanımları yerine X Motion bloklarıyla sürülür. Sürücüler doğrudan EtherCAT CiA402 nesneleri üzerinden kontrol edildiği için SoftMotion eksen lisansı gerekmez.
Gerekmeyen
- SoftMotion eksen lisansı (eksen başına)
- SoftMotion eksen tanımları (SM_Drive) ve MC_ eksen blokları
Gereken
- Kontrolcünün CODESYS Control çalışma zamanı lisansı
- X Motion kilit kodu: kontrolcüye bağlı üretilir; X CNC Library'yi de etkinleştirir
Lisans koşulları CODESYS sürümüne ve kontrolcüye göre değişebilir; projenizin lisans listesi teklif aşamasında birlikte teyit edilir.
Uyumluluk ve birlikte çalıştığı ürünler
CiA402 profilini destekleyen EtherCAT servo sürücülerle uyumludur; Estun ve Control Techniques sürücülerle saha testleri tamamlanmıştır.
Sık sorulan sorular
X Motion Library nedir?
CODESYS Control RTE tabanlı makineler için ONX Control'ün geliştirdiği eksen kontrol kütüphanesidir. EtherCAT üzerindeki CiA402 servo sürücüleri bağlar; güç sırası, konumlama, jog, home, durma, elektronik dişli ve master'a bağlı profil işlevlerini tek tip fonksiyon bloklarıyla sunar.
Hangi sürücülerle çalışır?
CiA402 profilini destekleyen EtherCAT servo sürücülerle, döngüsel senkron konum (CSP) modunda çalışır; Estun ve Control Techniques sürücülerle saha testleri tamamlanmıştır. Axis bloğu kontrol/durum kelimesi, çalışma modu, gerçek ve hedef konum nesnelerini (6040h, 6041h, 6060h, 6061h, 6064h, 607Ah) EtherCAT yapılandırmasından otomatik eşler.
CODESYS SoftMotion lisansı gerekir mi?
Hayır. Eksenler SoftMotion eksen tanımları yerine X Motion bloklarıyla sürülür, bu yüzden SoftMotion eksen lisansı gerekmez. Kontrolcünün CODESYS Control çalışma zamanı lisansı ve X Motion kilit kodu gerekir.
Sahada nerede kullanılıyor?
ONX Control'ün uçar makas ve döner makas projelerinin neredeyse tamamında eksen kontrolü X Motion ile yapılır. Bu uygulamalardan saha videoları ONX Control YouTube kanalındadır.
Sürücü olmadan test edilebilir mi?
Evet. Axis ve X_Power bloklarındaki sanal mod girişiyle eksen EtherCAT ve sürücü olmadan çalışır; hareket blokları ve uygulama yazılımı makine bağlanmadan denenebilir.
X CNC Library ile ilişkisi nedir?
X CNC Library, CNC yol planlama ve interpolasyonu yapar ve eksenleri X Motion üzerinden sürer: interpolatörün ürettiği konum hedefleri X_FollowPos ile eksenlere verilir. Aynı kilit kodu iki kütüphaneyi de etkinleştirir.
Eksenlerinizi X Motion ile sürelim
Kontrolcü, sürücü modeli, eksen sayısı ve hareket ihtiyaçlarınızı paylaşın; sanal modda demo ve makinenize uyarlama için dönüş yapalım.